1 REM Ins{nd av Allan Lindblom <5879>    1986-04-27 09.34.28
10 INTEGER
20 EXTEND
30 ; CHR$(12) : Indrag=20
40 ; BLU NWBG TAB(Indrag) YEL '+-----------------------------------------+'
50 ; BLU NWBG TAB(Indrag) YEL '. ROBOT1.BAC         VER. 1.0             .'
60 ; BLU NWBG TAB(Indrag) YEL '. (c) Allan Lindblom 850919               .'
70 ; BLU NWBG TAB(Indrag) YEL '+-----------------------------------------+'
80 ! F}r fritt disponeras av AMU-Center Jakobsberg samt ABC-klubbens medlemmar.
90 ! Program f|r styrning av roboten Cyber 310.
92 ! Testad p} ABC806.
94 ! N}got ofullst{ndigt - kan kanske l{mpa sig f|r vidareutveckling.
100 DIM Filrad$(100)=5
110 Drive$='MO1:'
120 Z=INP(7) ! Nollst{ll I/O-kort                                    
130 OUT 1,5 ! V{lj kort fem                                          
140 GOSUB 2520 ! Kontrollera hemfil
150 OUT 34,2 ! St{ng av klick
160 Z.=FNDr|j.
170 ! ------------- MENY -------------                                
180 Rader=10 ! Antal menyrader
190 DATA 'ROBOTMENY'
200 DATA 'K - K|r program'
210 DATA 'L - L{s program'
220 DATA 'S - Skriv nytt program'
230 DATA 'H - Hemg}ng'
240 DATA 'I - Instruktioner'
250 DATA '[ - [ndra i program'
260 DATA 'M - Manuell k|rning'
270 DATA 'A - Avsluta'
280 DATA ''
290 ! DATA 'F - Filkatalog'
300 DATA 'V[LJ ALTERNATIV!'
310 ! -------------------- MOTORER -------------------
320 DATA BAS,SKULDRA,ARMB]GE,HANDLED,VRIDNING,GREPP
330 ! -- OFFSET --
340 ! 7.93,8.06,5.2222,3.0,1.5,1.5
350 ! ---------- SKRIV MENY -----------
360 ; CHR$(12)
370 RESTORE 190 : READ Rubrik$
380 ; : ; : ; TAB(Indrag) DBLE GRN Rubrik$ : ;
390 FOR I=1 TO Rader : READ Rubrik$ : ; GRN TAB(Indrag+5) Rubrik$
400 NEXT I
410 GET V{lj$
420 ON INSTR(1,'KLFSHI[MA',V{lj$)+1 GOTO 360,800,980,1400,470,1440,1180,1580,1810,440
430 ! --------- SLUT -------                                         
440 CLOSE 2 : ; CHR$(12)
450 END
460 ! -------------- SKRIV NYTT PROGRAM ----------------              
470 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN 'SKRIV PROGRAM!'
480 ; : ; YEL 'Avsluta med SLUT.' : ;
490 GOSUB 2220 ! Filnamn
500 ON ERROR GOTO 520
510 OPEN Program$ AS FILE 1 : ; FLSH RED 'FILEN FINNS REDAN!!!' : CLOSE 1 : GOTO 490
520 PREPARE Program$ AS FILE 1
530 OPEN Hem$ AS FILE 2
540 ON ERROR GOTO 2290 ! Felrutin
550 ; : ; : RESTORE 320 : Flagg=3
560 Riktning=0 : Motor=0
570 FOR I=0 TO 5 : READ Motor$(I) : ; Motor$(I)
580   ; ' Motor ' I ' riktning (+,-,0): '; : INPUT Riktning$
590   IF Riktning$='+' THEN R1=0 : H1=1 : GOTO 620
600   IF Riktning$='-' THEN R1=1 : H1=0 : GOTO 620
610   GOTO 680
620   IF I=3 AND R1=0 THEN Riktning=Riktning+24 : Hemrikt=Hemrikt+0 : GOTO 670
630   IF I=3 AND R1=1 THEN Riktning=Riktning+0 : Hemrikt=Hemrikt+24 : GOTO 670
640   IF I=4 AND R1=0 THEN Riktning=Riktning+16 : Hemrikt=Hemrikt+8 : GOTO 670
650   IF I=4 AND R1=1 THEN Riktning=Riktning+8 : Hemrikt=Hemrikt+16 : GOTO 670
660   Riktning=Riktning+R1*2^I : Hemrikt=Hemrikt+H1*2^I
670   IF I=3 OR I=4 THEN Motor=Motor+24 ELSE Motor=Motor+2^I
680 NEXT I
690 ; #1,Riktning : ; #2,Hemrikt
700 ; #1,Motor : ; #2,Motor
710 GOSUB 2440 ! S{tt riktning p} motorerna
720 ; MAG 'Antal steg (eller SLUT): '; : INPUT Steg$
730 IF Steg$<>'SLUT' THEN Steg=VAL(Steg$) ELSE 770
740 ; #1,Steg$ : ; #2,Steg$
750 GOSUB 2470 ! Stega motorerna
760 GOTO 550
770 ; #1,Steg$ : ; #2,Steg$ : CLOSE
780 GOTO 360
790 ! ------------------ K\R -------------------
800 Flagg=1
810 GOSUB 2220 ! Filnamn
820 ON ERROR GOTO 2290 ! Till felrutin
830 OPEN Program$ AS FILE 1 : Flagg=2
840 OPEN Hem$ AS FILE 2
850 INPUT #1,Riktning
860 Hemrikt=64+( NOT Riktning) ! Invertera
870 ; #2,Hemrikt
880 INPUT #1,Motor
890 ; #2,Motor
900 GOSUB 2440 ! S{tt riktningarna
910 INPUT #1,Steg$ : ; #2,Steg$
920 IF Steg$<>"SLUT" THEN Steg=VAL(Steg$) ELSE 950
930 GOSUB 2470 ! Stega motorer                                       
940 GOTO 850
950 CLOSE
960 GOTO 360
970 ! ------------------ L[S FIL ----------------
980 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN 'L[SNING AV FIL'
990 ; : ; : ; 'Vill du ha printerlista? '; : GET [$
1000 IF [$='J' OR [$='j' THEN OPEN 'PR:' AS FILE 3 : P=1
1010 Nummer=1
1020 Flagg=1 : GOSUB 2220
1030 ON ERROR GOTO 2290 : Flagg=4
1040 OPEN Program$ AS FILE 1 : Flagg=2
1050 IF P=1 THEN ; #3,'Nummer','Riktning','Motor','Steg'
1060 ; 'Nummer','Riktning','Motor','Steg'
1070 INPUT #1,Riktning
1080 INPUT #1,Motor
1090 INPUT #1,Steg$
1100 ; Nummer,Riktning,Motor,Steg$
1110 IF P=1 THEN ; #3,Nummer,Riktning,Motor,Steg$
1120 Nummer=Nummer+1
1130 IF Steg$="SLUT" THEN 1140 ELSE 1070
1140 CLOSE
1150 GET [$
1160 GOTO 360
1170 ! ----------------- INSTRUKTIONER -------------------            
1180 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN 'ROBOTINSTRUKTIONER'
1190 ; : ;
1200 ; 'S{tt programskivan i MO0: och textfilskivan i MO1:.'
1210 ; : ; BLU 'MANUELL K\RNING:'
1220 ; : ; 'Ej k|rd motor: mellanslag'
1230 ; 'Motor 1: Q=+, W=-'
1240 ; 'Motor 2: E=+, R=-'
1250 ; 'Motor 3: T=+, Y=-'
1260 ; 'Motor 4: U=+, I=-'
1270 ; 'Motor 5: O=+, P=-'
1280 ; 'Motor 6: ]=+, ^=-'
1290 ; : ; MAG 'Tryck p} RETN n{r du {r klar.'
1300 GET [$ : ; CHR$(12) : ; 'G|r CLEAR vid felstop!!!' : ;
1310 ; : ; BLU 'SKRIVA PROGRAM:' : ;
1320 ; 'V{lj +, - eller 0 f|r riktning,  0 ger stillast}ende motor.'
1330 ; 'Motorer v{ljs automatiskt.'
1340 ; RED 'K|r ej handled och vridning samtidigt!'
1350 ; 'Dessa anv{nder ju samma motorer.'
1360 ; : ; MAG 'Tryck p} RETN n{r du {r klar.'
1370 GET [$
1380 GOTO 360
1390 ! -------- FILKATALOG ---------                                 
1400 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN 'FILKATALOG'
1410 GET [$
1420 GOTO 360
1430 ! -------- HEMG]NG --------                                     
1440 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN 'HEMG]NG'
1450 Flagg=1
1460 OPEN Hem$ AS FILE 2
1470 Flagg=2
1480 INPUT #2,Riktning
1490 GOSUB 2440 ! S{tt riktningarna
1500 INPUT #2,Motor
1510 INPUT #2,Steg$
1520 IF Steg$<>"SLUT" THEN Steg=VAL(Steg$) ELSE 1550
1530 GOSUB 2470 ! Stega motorer
1540 GOTO 1480
1550 CLOSE 2
1560 GOTO 360
1570 ! -------- [NDRING AV ROBOTFIL --------                 
1580 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN '[NDRINGAR'
1590 GOSUB 2220 ! H{mta filnamn
1600 Flagg=5 : ON ERROR GOTO 2290 ! Felrutin
1610 J=0 : Fil=4 : OPEN Program$ AS FILE Fil
1620 INPUT #Fil,Filrad$(J) : ; J+1 '   ' Filrad$(J) : J=J+1
1630 IF Filrad$(J-1)='SLUT' THEN 1640 ELSE 1620
1640 Frad=J-1
1650 ; : ; GRN 'Vilken rad ska {ndras? '; : INPUT R
1660 IF R>Frad Frad=R
1670 ; Filrad$(R-1)
1680 INPUT Filrad$(R-1)
1690 IF Filrad$(R-1)="SLUT" THEN 1720
1700 ; : ; YEL 'Fler {ndringar?'; : GET K$ : ;
1710 IF K$='J' OR K$='j' THEN 1650 ELSE 1720
1720 CLOSE Fil
1730 ; : ; GRN 'UTFIL:' : GOSUB 2220 ! H{mta filnamn
1740 OPEN Program$ AS FILE Fil
1750 FOR J=0 TO Frad
1760   IF ASCII(Filrad$(J))=13 THEN 1770 ELSE ; #Fil,Filrad$(J)
1770 NEXT J
1780 CLOSE Fil
1790 GOTO 360
1800 ! -------- MOMENTAN K\RNING ---------                           
1810 ; CHR$(12) TAB(Indrag) DBLE GRN 'MANUELL K\RNING'
1820 ; : ; 'Ska k|rningen registreras p} fil? '; : GET V{lj$
1830 IF V{lj$='J' OR V{lj$='j' THEN GOSUB 2220 : Fil=1 ELSE 1890
1840 ON ERROR GOTO 1860
1850 IF Fil=1 THEN OPEN Program$ AS FILE 1 : ; CUR(23,Indrag) FLSH RED 'Filen finns redan!!' : CLOSE 1 : GOTO 1810
1860 PREPARE Program$ AS FILE 1
1870 RESUME 1880
1880 OPEN Hem$ AS FILE 2
1890 ; CHR$(12)
1900 RESTORE 320 : FOR I=1 TO 6
1910   READ Motor$(I) : ; Motor$(I)
1920 NEXT I
1930 FOR I=1 TO 6 : ; TAB(I*6) I; : NEXT I
1940 ; TAB(6) 'Q W   E R   T Y   U I   O P   ] ^'
1950 ; : ; 'Tryck p} mellanslag f|r att avsluta k|rningen.' : ;
1960 GET K|r$ : K=ASCII(K|r$)
1970 IF K>94 ; CUR(23,Indrag) FLSH RED 'ANV[ND STORA BOKST[VER!!' : GOTO 1890
1980 ON INSTR(1,'QWERTYUIOP]^ ',K|r$)+1 GOTO 1930,1990,2000,2010,2020,2030,2040,2050,2060,2070,2080,2090,2100,2170
1990 Riktning=0 : Hemrikt=1 : Motor=1 : GOTO 2110 ! Bas
2000 Riktning=1 : Hemrikt=0 : Motor=1 : GOTO 2110
2010 Riktning=0 : Hemrikt=2 : Motor=2 : GOTO 2110 ! Skuldra
2020 Riktning=2 : Hemrikt=0 : Motor=2 : GOTO 2110
2030 Riktning=0 : Hemrikt=4 : Motor=4 : GOTO 2110 ! Armb}ge
2040 Riktning=4 : Hemrikt=0 : Motor=4 : GOTO 2110
2050 Riktning=0 : Hemrikt=24 : Motor=24 : GOTO 2110 ! Handled
2060 Riktning=24 : Hemrikt=0 : Motor=24 : GOTO 2110
2070 Riktning=16 : Hemrikt=8 : Motor=24 : GOTO 2110 ! Vrid
2080 Riktning=8 : Hemrikt=16 : Motor=24 : GOTO 2110
2090 Riktning=0 : Hemrikt=32 : Motor=32 : GOTO 2110 ! Grepp
2100 Riktning=32 : Hemrikt=0 : Motor=32 : GOTO 2110
2110 IF Fil=1 THEN ; #1,Riktning : ; #1,Motor
2120 ; #2,Hemrikt : ; #2,Motor
2130 GOSUB 2440 ! Riktning
2140 Steg=1 : IF Fil=1 THEN Steg$=NUM$(Steg) : ; #1,Steg$
2150 GOSUB 2470 ! Stega
2160 GOTO 1960
2170 IF Fil=1 THEN ; #1,0 : ; #1,0 : ; #1,'SLUT'
2180 ; #2,0 : ; #2,0 : ; #2,'SLUT'
2190 CLOSE
2200 GOTO 360
2210 ! ------------- FILNAMN ------------                            
2220 ; : ; CYA 'Ange programnamn: '; : INPUT Program$ : IF Program$='' THEN 360
2230 IF INSTR(1,Program$,'.') THEN 2250 ! Extension?
2240 Program$=Program$+'.RBT'
2250 IF INSTR(1,Program$,':') THEN 2270 ! Drive?
2260 Program$=Drive$+Program$
2270 RETURN
2280 ! -------------- FELRUTINER ---------------                     
2290 OUT 34,7 ! Pip                                                  
2300 ; : ; CUR(23,Indrag) FLSH RED;
2310 ON Flagg GOTO 2320,2330,2340,2320,2320,2330,2350
2320 ; 'FILEN FINNS INTE!!' : GOTO 2360
2330 ; 'FEL I PROGRAMMET!!' : GOTO 2360
2340 ; 'FEL INMATNING!!' : GOTO 2360
2350 ; 'L[GG I FILSKIVAN!!' : GOTO 2360
2360 GET [$
2370 ON Flagg RESUME 810,360,470,980,1580,1640,360
2380 ! ------------- DR\J ------------                               
2390 DEF FNDr|j.
2400   FOR J.=0. TO 10. : NEXT J.
2410   RETURN Inget.
2420 FNEND
2430 ! -------------- S[TT RIKTNING ------------------
2440 OUT 0,Riktning+128 : OUT 0,Riktning
2450 RETURN
2460 ! -------------- STEGA MOTORERNA -------------
2470 FOR I=0 TO Steg
2480   OUT 0,Motor+64 : Z.=FNDr|j. : OUT 0,Motor : Z.=FNDr|j.
2490 NEXT I
2500 RETURN
2510 ! ----------------- HEMFIL -----------------
2520 Flagg=7 : ON ERROR GOTO 2550
2530 Hem$=Drive$+'HEM.RBT'
2540 OPEN Hem$ AS FILE 2 : CLOSE 2 : GOTO 2570
2550 ON ERROR GOTO 2290 : PREPARE Hem$ AS FILE 2 : CLOSE 2
2560 RESUME 150
2570 RETURN
2580 ! ----------- INPUTLINE -------------
2590 DEF FNL$(Filrad$)=LEFT$(Filrad$,LEN(Filrad$)-2)